BECKHOFF KL5121带可编程输出的增量编码器接口端子模块，倍福BECKHOFF中国供应商：湖南恒阳电气科技有限公司，销售：文经理，欢迎询价采购。BECKHOFF KL5121

KL5121 | 带可编程输出的增量编码器接口端子模块

KL5121 用于执行线性轨迹控制。端子模块读取一个增量信号，这个信号可以由增量型编码器或者脉冲发生器提供，当计数器值达到预先定义的状态时，启动输出。计数器状态以数据表格的形式由上一级自动化设备传送到端子模块。借助锁存器输入可以获得位置数据，选通电路输入可激活或者取消闭锁输入。最多可控制 4 个 24 V 输出。LED 指示各种输入和输出的信号状态。

KOCH 公司使用基于 TwinCAT NC I 和 G 代码（DIN 66025）的 TwinCAT 运动转换软件库 来控制 Delta 机器人。该软件库是 Beckhoff 专门针对机器人运动（如拾取任务）开发而成。视具体的应用，Delta 机器人必须从一个持续运行的传输带上拾取待包装的物品，然后放置到泡罩包装中。拾放工件时机器人与传输带之间所需的同步通过 TwinCAT“飞锯"和“凸轮盘"功能库实现。待包装物品的位置通过图像处理系统（传输带跟踪）精确检测。TwinCAT 处理导入的图像数据，从而让机器人能够精确抓取待包装的物品并放入到泡罩包装中。EtherCAT 伺服驱动器和伺服电机与 Beckhoff EtherCAT 端子模块配套使用，能够确保动态、可靠地控制 Delta 机器人的运动

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